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Advanced Robotics Lab of SJTU




主从控制及遥操作

    主从控制、遥操作和遥感知技术是危险恶劣环境作业的机器人的核心技术。特种机器人研究室在长期的研发过程中,开发了如下的关键技术和装备:

1. 远程监控平台

    采用有线(光缆、电缆)及无线通讯技术,实现了双向数据、多路视频、声音等信号的远程通讯。

主从控制及遥操作

2. 主手技术

    采用计算机辅助遥控技术及同构主手实现主从遥操作,提高从手精密作业的操作性能。主手设计采用了多种参考坐标系,同时实现了示教再现、预编程和局部自主控制技术,增强作业的适应性。

主从控制及遥操作

3. 冗余度机械臂遥控技术

    设计单轴运动模式、直角坐标模式、构型调整模式、自主模式提高冗余自由度机械臂的操作性能。

主从控制及遥操作

发明专利:

1) 基于导电橡胶的全方位操纵杆系统,专利号200310109345.2

2) 便携式空间相对坐标及距离测量系统。专利号:200310109346.7

3) 光纤行程开关,申请号:200510025483.1

4) 遥操作平面冗余度机械臂指令输入及构型控制系统及方法。申请号:200810040450.8

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